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Técnicas de investigación en automática y robótica
Curso 2015/16
1. Datos Descriptivos de la Asignatura
ASIGNATURA: Técnicas de investigación en automática y robótica CÓDIGO: 335360901
- Centro: Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología
- Titulación: Máster en Técnicas para la Investigación, Desarrollo e Innovación en Ciencias e Ingeniería
- Plan de Estudios: 2010 (publicado en 19-07-2010)
- Rama de conocimiento: Arquitectura e Ingeniería
- Itinerario/Intensificación:
- Departamento/s: - Área/s de conocimiento:
  • Ingeniería de Sistemas y Automática
- Curso: 1
- Carácter: Optativa
- Duración: Cuatrimestral
- Créditos ECTS: 3.0
- Horario: http://www.ull.es/view/master/tecnicasinvestigacion/Horarios/es
- Dirección web de la asignatura: http://www.campusvirtual.ull.es
- Idioma: Castellano e Inglés (0,15 ECTS en Inglés)


2. Requisitos para cursar la asignatura
Recomendables: Formación científico/técnica


3. Profesorado que imparte la asignatura
Profesor/a Coordinador/a: JUAN ALBINO MENDEZ PEREZ
- Grupo: Único
- Departamento: Ingeniería Informática y de Sistemas
- Área de conocimiento: Ingeniería de Sistemas y Automática
- Lugar Tutoría: Despacho 49, 5ª Planta Ed. Física y Matemáticas
- Horario Tutoría: 1er cuatrimestre: jueves y viernes de 8:30h a 11:30h; 2º cuatrimestre: miércoles y viernes de 8:30h a 11:30h (el horario podrá ser actualizado en https://goo.gl/DejF3m)
- Teléfono (despacho/tutoría): 922316502 / 922316837
- Correo electrónico: jamendez@ull.es
- Dirección web docente: http://www.campusvirtual.ull.es
Profesor/a: JONAY TOMAS TOLEDO CARRILLO
- Grupo: Único
- Departamento: Ingeniería Informática y de Sistemas
- Área de conocimiento: Ingeniería de Sistemas y Automática
- Lugar Tutoría: Laboratorio de Computadoras y Control, planta 0 Fisica y Matemáticas
- Horario Tutoría: Martes 16:00-18:00 , Miércoles 10:00-12:00, Viernes 10:00-12:00. Siguiendo las condiciones establecidas por el Programa de Actividad Docente Online (PADO) las tutorías de los viernes serán online. La información más reciente podrá consultarse en http://jttoledo.webs.ull.es/tutorias.html
- Teléfono (despacho/tutoría): 922318286 / 922318287
- Correo electrónico: jttoledo@ull.es
- Dirección web docente: http://www.campusvirtual.ull.es
Profesor/a: LEOPOLDO ACOSTA SANCHEZ
- Grupo: Único
- Departamento: Ingeniería Informática y de Sistemas
- Área de conocimiento: Ingeniería de Sistemas y Automática
- Lugar Tutoría: Despacho 50, 5ª Planta Ed. Física y Matemáticas
- Horario Tutoría: Primer Cuatrimestre: Lunes 09:30h a 13:30h, Jueves 11:00h a 13:00h; Segundo Cuatrimestre: Martes y Jueves 10:00h a 13:00h
- Teléfono (despacho/tutoría): 922 31 82 64
- Correo electrónico: leo@isaatc.ull.es
- Dirección web docente: www.campusvirtual.ull.es
Profesor/a: MARTA SIGUT SAAVEDRA
- Grupo: Único
- Departamento: Ingeniería Informática y de Sistemas
- Área de conocimiento: Ingeniería de Sistemas y Automática
- Lugar Tutoría: Despachos Profesores, 2ª Planta Ed. Informática
- Horario Tutoría: Martes y Jueves de 10:00h a 13:00h (Este horario de tutorías es tentativo, pudiendo cambiar a lo largo del curso por razones de carga docente. La información actualizada podrá consultarse en: http://portal.isaatc.ull.es/)
- Teléfono (despacho/tutoría): 922845039
- Correo electrónico: marsigut@ull.es
- Dirección web docente: http://www.campusvirtual.ull.es


4. Contextualización de la asignatura en el plan de estudio
- Bloque formativo al que pertenece la asignatura: Formación optativa
- Perfil profesional: Investigación en el ámbito de la Automática y Robótica


5. Competencias
Específicas
[25] Capacidad de representar de forma clara y eficiente los resultados de la investigación/desarrollo/investigación en los campos de Ciencias e Ingeniería.
[42] Comprender y analizar las técnicas de investigación empleadas en los campos de Robótica y Automática
[43] Manejo básico de los recursos informáticos específicos en Robótica y Automática
[44] Capacidad de planificación para la resolución de problemas en Robótica y Automática
Transversales
[1] Que el estudiantado sepa aplicar los conocimientos adquiridos y su capacidad de resolución de problemas en entornos nuevos o poco conocidos dentro de contextos más amplios (o multidisciplinares) relacionados con su área de investigación/desarrollo/innovación en los campos de Ciencias e Ingeniería.
[5] Habilidades de comunicación oral y escrita orientada a los campos de Ciencias e Ingeniería.
[7] Habilidades relacionadas con las herramientas informáticas y con las Tecnologías de la Información y Comunicación aplicadas a los procesos de investigación/desarrollo/innovación en los campos de Ciencias e Ingeniería.
[9] Capacidad para iniciarse en nuevos campos de estudio (aprender a aprender), inherente a la investigación científica.


6. Contenidos de la asignatura
Contenidos teóricos y prácticos de la asignatura
MÓDULO I: Automática
- Profesor/a: Juan Albino Méndez Pérez, Marta Sigut Saavedra
- Temas (epígrafes)
Tema 1: Revisión de técnicas de control continuo.
Tema 2: Revisión de técnicas de control secuencial.
Tema 3: Herramientas de simulación y diseño de sistemas de control.
Tema 4: Búsqueda bibliográfica en el ámbito de la automática y criterios para la identificación de problemas de
investigación en automática.
Tema 5: Procedimiento para la resolución de un problema de investigación en automática.
Tema 6: Mecanismos de difusión de resultados en automática. Elaboración de informes técnicos en formato
científico

MÓDULO II: Robótica
- Profesor/a: Leopoldo Acosta Sánchez, Jonay Tomas Toledo Carrillo
- Temas (epígrafes):
Tema 7: Revisión de estrategias en la robótica de manipulación.
Tema 8: Revisión de paradigmas en robótica móvil.
Tema 9: Herramientas de diseño y programación en robótica..
Tema 10: Búsqueda bibliográfica y criterios para la identificación de problemas de investigación en el área.
Tema 11: Procedimiento para la resolución de un problema de investigación en robótica.
Tema 12: Mecanismo de difusión de resultados en robótica . Elaboración de informes técnicos en formato científico.
Actividades a desarrollar en otro idioma
- Profesor: Juan Albino Méndez Pérez/Marta Sigut Saavedra7Leopoldo Acosta Sánchez/Graciliano Nicolás Marichal Plasencia

Actividades: Consulta bibliográfica, documentación y manejo de herramientas informáticas


7. Metodología y volumen de trabajo del estudiante
Descripción
El alumno dispondrá de los documentos con los aspectos más relevantes de los contenidos teóricos de la asignatura y además se le orientará en la búsqueda de más recursos bibliográficos disponibles en la Universidad. En el horario de clase teórica el profesor irá comentando y explicando los contenidos de la asignatura tratando de seguir un enfoque proactivo que facilite la participación de los alumnos. La explicación se combinará con la presentación de ejemplos relacionados con la tarea investigadora que ilustren los conceptos vistos en clase.
Se realizarán prácticas con herramientas informáticas para complementar la formación del alumno.


Actividades formativas en créditos ECTS, su metodología de enseñanza-aprendizaje y su relación con las competencias que debe adquirir el estudiante
Actividades formativas Horas presenciales Horas de trabajo autónomo Total Horas Relación con competencias
Clases teóricas  12.00      12  [9], [25], [42], [44]
Clases prácticas (aula / sala de demostraciones / prácticas laboratorio)  8.00      8  [7], [43], [44]
Realización de trabajos (individual/grupal)     10.00   10  [5], [7], [43], [44]
Estudio/preparación clases teóricas     10.00   10  [1], [42], [44]
Estudio/preparación clases prácticas     10.00   10  [9], [43]
Preparación de exámenes     15.00   15  [1], [42], [44]
Realización de exámenes  2.00      2  [1], [5], [25], [42], [44]
Asistencia a tutorías  5.00      5  [5], [42], [44]
Realización de talleres y trabajos grupales  3.00      3  [1], [5]
Total horas  30   45   75 
Total ECTS  3 


8. Bibliografía / Recursos
Bibliografía básica
Título: Multivariable Feedback Control. Analysis and Design.
Autor: Sigurd Skogestad e Ian Postlethwaite
ISBN: 0 471 94277 4; 0 471 94330 4, Ed: John Wiley and Sons.

Título: Control Adaptativo y Robusto
Autor: Francisco Rodríguez Rubio
Ed: Secretariado de Publicaciones de la Universidad de Sevilla, 1996

Título: Stability and Robustness of Multivariable Feedback Systems
Autor: M.G. Safonov
ISBN: 0262191806, Ed: The MIT Press

Título: Model predictive control
Autor: E.F. Camacho, C. Bordons
ISBN: 1-85233-694-3, Ed: Springer Verlag. 2ª ed., 2004, XXII, 405 p.

Titulo: Control de Movimiento de Robots Manipuladores
Autor: R. Kelly, V. Santibáñez, Ed: Pearson - Prentice Hall, 
ISBN: 8420538310, 200

Titulo: Robot Manipulator Control: theory and practice
Autor: F.L. Lewis, C.T. Abdallah, D.M. Dawson
Ed.: CRC Press, ISBN: 0824740726, 2004


Título: Artificial Vision for Mobile Robots: Stereo Vision and Multisensory Perception
Autor: N. Ayache
Ed.: MIT Press, ISBN 0262011247, 1991

Título: Robots y Sistemas Sensoriales,
Autor: F. Torres, et al
Ed.: Prentice Hall, ISBN: 8420535745, 2002
Bibliografía complementaria
Título: Robust and Optimal Control
Autor: K. Zhou, J.C. Doyle y K. Glover
ISBN: 0134565673, Ed: Prentice-Hall

Titulo: Flexible Robot Dynamics and Control
Autor: R.D. Robinett et al
Ed.: Springer, ISBN 0306467240, 2002
Otros recursos
RECURSOS HARDWARE:
- Tres Robots manipuladores con electrónica y software de control.
- Plantas de laboratorio para experimentación de estrategias de control (control de temperatura, nivel,
movimiento).
- Equipos y componentes electrónicos básicos para implementación de sistemas de control (Autómatas,
Controladores de proceso, Microcontroladores, ...).
- Material electrónico de apoyo (fuentes de alimentación, osciloscopios, componentes básicos electrónicos,
etc.)
RECURSOS SOFTWARE:
- Paquetes de simulación para análisis y diseño de sistemas de control y simulación de robots.


9. Sistema de evaluación y calificación
Descripción
La evaluación de la asignatura se hará de acuerdo con el Reglamento de Evaluación, Calificación, Revisión e Impugnación de Calificaciones, y Rectificación de Actas de la Universidad de La Laguna.

Las actividades de la evaluación continua y su contribución en porcentaje en la calificación final es:
- C1 Trabajos y prácticas (70%)
- C2 Pruebas de evaluación parciales (30%)


Los alumnos que acudan a la evaluación única deberán realizar un examen escrito con los siguientes contenidos y contribución en porcentaje a la calificación final:
- U1 Pruebas y casos prácticos (70%)
- U2 Pruebas objetivas y de desarrollo (30%):

Para poder superar la asignatura por evaluación continua, es obligatorio que el alumno obtenga una calificación de al menos 5 puntos (sobre 10) en cada uno de los apartados C1 y C2. En caso contrario, la nota de la convocatoria correspondiente (y la que figurará en el acta) será la nota mínima de la obtenida entre los apartados C1 y C2.

Para poder superar la asignatura por evaluación única, es obligatorio que el alumno obtenga una calificación de al menos 5 puntos (sobre 10) en cada uno de los apartados U1 y U2. En caso contrario, la nota de la convocatoria correspondiente (y la que figurará en el acta) será la nota mínima de la obtenida entre los apartados U1 y U2.

En todas las pruebas escritas se valorará la claridad, el orden y la presentación.



Estrategia Evaluativa
TIPO DE PRUEBA COMPETENCIAS CRITERIOS PONDERACIÓN
Pruebas objetivas  [1], [5], [25], [42], [44]   Dominio de los conceptos teóricos y capacidad para resolver problemas   30% 
Trabajos y proyectos  [5], [7], [9], [43], [44]   Originalidad y grado de dificultad del proyecto realizado   40% 
Informes memorias de prácticas  [1], [5], [7]   Claridad y capacidad de síntesis   10% 
Pruebas de ejecuciones de tareas reales y/o simuladas  [9], [43], [44]   Destreza en la programación y manejo de las herramientas estudiadas   20% 


10. Resultados de Aprendizaje
 Los resultados de aprendizaje esperado son:

Conocimiento de las metodologías actuales en el campo de la automática y robótica. Conocer los aspectos más relevantes de las técnicas de investigación en ingeniería de control, en la automatización de procesos y en robótica de manipulación y en la robótica móvil.
Aprender a usar herramientas básicas de simulación para la investigación en el campo de la automática y robótica.
Entender el proceso de investigación en las disciplinas de la materia desde una perspectiva integral incluyendo la gestión y búsqueda bibliográfica, herramientas informáticas, formalismos y terminología básica y difusión de resultados. 


11. Cronograma / calendario de la asignatura
Descripción
 La asignatura tiene dos módulos diferenciados. En el primero de ellos se cubre la parte relacionada con la Automática y en el segundo bloque se abordan las técnicas de investigación en Robótica. 


Segundo Cuatrimestre
SEMANA Temas Actividades de
enseñanza aprendizaje
Horas
de trabajo
presencial
Horas
de trabajo
autónomo
Total
Semana 1:  1   Clases teóricas (2h)   2.00   2.00   4 
Semana 2:  1   Clases teóricas (1h), Tutoría (1h)   2.00   2.00   4 
Semana 3:  2   Clases teóricas (1h) , Clases prácticas (1h)   2.00   4.00   6 
Semana 4:  2   Clases teóricas (1.5h), Prueba de evaluación continua (0.5h)   2.00   4.00   6 
Semana 5:  3   Trabajo grupal (2h)   2.00   4.00   6 
Semana 6:  4   Clases prácticas (2h)   2.00   2.00   4 
Semana 7:  5   Clases teóricas (1h), Tutoría (1h.)   2.00   2.00   4 
Semana 8:  6   Clases teóricas (1.5h), Prueba de evaluación continua (0.5h)   2.00   4.00   6 
Semana 9:  7   Clases teóricas (1h), Clases prácticas (1h)   2.00   3.00   5 
Semana 10:  7,8   Clases teóricas (2h)   2.00   3.00   5 
Semana 11:  8   Trabajo grupal (1h), Tutoría (1h)   2.00   2.00   4 
Semana 12:  9   Clases prácticas (1.5h), Prueba de evaluación continua (0.5h)   2.00   4.00   6 
Semana 13:  10   Clases prácticas (1h), Tutoría (1h)   2.00   3.00   5 
Semana 14:  11   Clases teóricas (1h), Tutoría (1h)   2.00   2.00   4 
Semana 15:  12   Clases prácticas (1.5h), Prueba de evaluación continua (0,5h)   2.00   4.00   6 
Semanas 16 a 18:     Evaluación y trabajo autónomo del alumno para preparación de la evaluación   0.00   0.00   0 
Total horas 30 45 75

Fecha de última modificación: 27-07-2015
Fecha de aprobación: 27-07-2015