Versión imprimible Curso Académico
Robótica
Curso 2017/18
1. Datos Descriptivos de la Asignatura
ASIGNATURA: Robótica CÓDIGO: 335662143
- Centro: Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología
- Titulación: Máster en Ingeniería Industrial
- Plan de Estudios: 2014 (publicado en 30-01-2014)
- Rama de conocimiento: Arquitectura e Ingeniería
- Itinerario/Intensificación: Automática y Robótica
- Departamento/s: - Área/s de conocimiento:
  • Arquitectura y Tecnología de Computadores
  • Ingeniería de Sistemas y Automática
- Curso: 2
- Carácter: Obligatoria especialidad
- Duración: Cuatrimestral
- Créditos ECTS: 4.5
- Horario:
- Dirección web de la asignatura: http://www.campusvirtual.ull.es
- Idioma: Castellano e Inglés (Decreto 168/2008: un 5% será impartido en Inglés)


2. Requisitos para cursar la asignatura
No se han establecido


3. Profesorado que imparte la asignatura
Profesor/a Coordinador/a: LEOPOLDO ACOSTA SANCHEZ
- Grupo: Teoría y prácticas
- Departamento: Ingeniería Informática y de Sistemas
- Área de conocimiento: Ingeniería de Sistemas y Automática
- Lugar Tutoría: Despacho Nº 49. 5ª planta. Edificio de Física y Matemáticas
- Horario Tutoría: Primer Cuatrimestre.- Lunes 09:30h-13:30h, Jueves 11:00h-13:00h Segundo Cuatrimestre.- Martes y Jueves 10:00h-13:00h
- Teléfono (despacho/tutoría): 922 31 82 64
- Correo electrónico: leo@isaatc.ull.es
- Dirección web docente: www.campusvirtual.ull.es
Profesor/a: MARTA SIGUT SAAVEDRA
- Grupo: Teoría y prácticas
- Departamento: Ingeniería Informática y de Sistemas
- Área de conocimiento: Ingeniería de Sistemas y Automática
- Lugar Tutoría: Despacho en la 2ª planta del edificio de la ESIT
- Horario Tutoría: Miércoles y Jueves de 10:00h a 13:00h. El horario y lugar de tutorías pueden sufrir modificaciones puntuales que serán debidamente comunicadas en tiempo y forma
- Teléfono (despacho/tutoría): 922845039
- Correo electrónico: marsigut@ull.es
- Dirección web docente: http://www.campusvirtual.ull.es
Profesor/a: NESTOR MORALES HERNANDEZ
- Grupo: Prácticas
- Departamento: Ingeniería Informática y de Sistemas
- Área de conocimiento: Arquitectura y Tecnología de Computadores
- Lugar Tutoría: Planta 0, Edif. Física y Matemáticas. Laboratorio ISAATC.
- Horario Tutoría: Martes de 17:00 a 18:00h. Miércoles de 17:00 a 20:00h. Jueves de 17:00 a 19:00h. El lugar y horario de tutorías pueden sufrir modificaciones puntuales que serán debidamente comunicadas en tiempo y forma.
- Teléfono (despacho/tutoría): 922316502 - Ext. 6923
- Correo electrónico: nmorales@ull.edu.es
- Dirección web docente: http://www.campusvirtual.ull.es


4. Contextualización de la asignatura en el plan de estudio
- Bloque formativo al que pertenece la asignatura: Automática y Robótica
- Perfil profesional: Ingeniería Industrial


5. Competencias
Básicas
[CB10] Que los estudiantes posean las habilidades de aprendizaje que les permitan continuar estudiando de un modo que habrá de ser en gran medida autodirigido o autónomo.
Específicas: Automática y robótica
[RA4] Conocer los fundamentos y tecnologías de la robótica actual.
Generales
[CG10] Saber comunicar las conclusiones y los conocimientos y razones últimas que las sustentan a públicos especializados y no especializados de un modo claro y sin ambigüedades.


6. Contenidos de la asignatura
Contenidos teóricos y prácticos de la asignatura
BLOQUE 1
- Profesora: Marta Sigut Saavedra
- Temas (epígrafes):
TEMA 1. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA
Breve introducción a la Robótica. Tipos de Robots. Aplicaciones
TEMA 2. SISTEMAS SENSORIALES EN ROBÓTICA
Principales características de los sensores. Tipos de sensores: internos y externos
TEMA 3. FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA DE MANIPULACIÓN
Cinemática. Dinámica. Control cinemático. Control dinámico. Aplicación de estos conceptos al trabajo colaborativo de manipuladores

BLOQUE 2
- Profesores: Leopoldo Acosta Sánchez. Néstor Morales Hernández.
- Temas (epígrafes):
TEMA 4. ROBÓTICA MÓVIL. LOCALIZACIÓN.
Localización Probabilística. Filtro de Kalman. Filtro extendido de Kalman. Filtros de partículas. UKF.
TEMA 5. ROBÓTICA MÓVIL. SLAM.
Técnicas de Slam.
TEMA 6. ROBÓTICA MÓVIL. PLANIFICACIÓN.
Planificación local y global. Planificación métrica y topológica.
TEMA 7. INTRODUCCIÓN A ROS

Contenidos prácticos:

Profesor: Marta Sigut Saavedra
Prácticas de trabajo colaborativo con manipuladores.

Profesor: Leopoldo Acosta Sánchez
Prácticas de programación. Prácticas con robots móviles.
Actividades a desarrollar en otro idioma
- Profesora: Marta Sigut Saavedra
Tema 3: Los alumnos deberán manejar documentación (manuales y artículos científicos) en inglés.

- Profesores: Leopoldo Acosta Sánchez. Néstor Morales Hernández
Temas 4,5,6 y 7: Los alumnos deberán manejar documentación (manuales técnicos y artículos) en inglés.


7. Metodología y volumen de trabajo del estudiante
Descripción
En el horario de clase teórica el profesor irá comentando y explicando los contenidos y respondiendo a las dudas de los alumnos. La explicación se combinará con la realización de ejercicios y ejemplos.
A continuación se procederá a la realización de la correspondiente práctica que permita aclarar y asentar los contenidos teóricos. La prueba de evaluación del tema se realizará después de haber finalizado la práctica.

Actividades formativas en créditos ECTS, su metodología de enseñanza-aprendizaje y su relación con las competencias que debe adquirir el estudiante
Actividades formativas Horas presenciales Horas de trabajo autónomo Total Horas Relación con competencias
Clases teóricas  6.00      6  [CB10], [CG10], [RA4]
Clases prácticas (aula / sala de demostraciones / prácticas laboratorio)  32.00      32  [CB10], [CG10], [RA4]
Realización de trabajos (individual/grupal)  2.00   28.50   30.5  [CB10], [CG10], [RA4]
Estudio/preparación clases teóricas     4.50   4.5  [CB10], [CG10], [RA4]
Estudio/preparación clases prácticas     34.50   34.5  [CB10], [CG10], [RA4]
Asistencia a tutorías  5.00      5  [CB10], [CG10], [RA4]
Total horas  45   67.5   112.5 
Total ECTS  4.5 


8. Bibliografía / Recursos
Bibliografía básica
Bibliografía complementaria
- R. Kelly y V. Santibáñez. Control de Movimiento de Robots Manipuladores. Pearson - Prentice Hall, 2003.
- F.L. Lewis et al. Robot Manipulator Control: theory and practice. CRC Press, 2004.
Otros recursos
Manipuladores y Robots Móviles
Aula de ordenadores con Matlab/Octave, Python y ROS
Documentos técnicos y artículos con información reciente de Robótica Móvil


9. Sistema de evaluación y calificación
Descripción
La evaluación de la asignatura se rige por el Reglamento de Evaluación y Calificación de la Universidad de La Laguna (BOC de 19 de enero de 2016), o bien por el Reglamento de Evaluación que la Universidad de La Laguna tenga vigente en el momento de la convocatoria y/o de publicación de las actas correspondientes.

En virtud del Reglamento actual, la evaluación de la asignatura es continua y consiste en las siguientes pruebas:

BLOQUE 1
- Los temas se evaluarán por las prácticas realizadas en el laboratorio y/o sala de ordenadores (de forma individual o en pequeños grupos en función de los alumnos matriculados y los puestos disponibles), por el trabajo realizado en las horas de trabajo autónomo (de forma individual o en pequeños grupos en función de los alumnos matriculados) y por una prueba objetiva de carácter individual realizada a mitad del cuatrimestre (a la finalización del Bloque 1). Las prácticas se ponderarán con un 25% de la nota final, el trabajo con un 15% y la prueba individual con un 10%.

BLOQUE 2
- Los temas se evaluarán por las prácticas realizadas en el laboratorio y/o sala de ordenadores (de forma individual o en pequeños grupos en función de los alumnos matriculados y los puestos disponibles) y por una prueba objetiva de carácter individual que tendrá lugar al final del cuatrimestre. Las prácticas se ponderarán con un 35% de la nota final y la prueba individual con un 15%.

Además:
- Para realizar la media de los dos bloques será necesario sacar un mínimo de 4 en cada uno de ellos.
- La asistencia a las prácticas es obligatoria y sólo se permitirán tres faltas de asistencia en el cuatrimestre, siempre y cuando estén debidamente justificadas.

En la prueba final de la asignatura, el alumno se podrá evaluar de cualquiera de las partes no superadas mediante la realización de una prueba indicada por el profesor, en la fecha oficial de convocatoria que figure en el calendario académico, manteniendo las notas del resto de pruebas superadas con la misma ponderación.
IMPORTANTE: El alumno deberá solicitar la prueba final con 7 días de antelación con respecto a la fecha oficial de convocatoria que figure en el calendario académico.
Si el alumno no asiste a dicha prueba final, la calificación en el acta será de "No presentado".
Si el alumno no se evalúa de forma continua, en la prueba final el alumno debe evaluarse de cada una de las partes de la asignatura mediante la realización de las pruebas que el profesor le indique, en la fecha oficial de convocatoria que figure en el calendario académico.
IMPORTANTE: El alumno deberá solicitar la prueba final con 7 días de antelación con respecto a la fecha oficial de convocatoria que figure en el calendario académico.


Estrategia Evaluativa
TIPO DE PRUEBA COMPETENCIAS CRITERIOS PONDERACIÓN
Pruebas objetivas  [CB10], [CG10], [RA4]   - Pruebas individuales que se realizan al final de cada uno de los dos bloques que componen la asignatura para evaluar los conocimientos adquiridos
- Cuestionarios para evaluar los conocimientos que se deben adquirir después de la realización de las pr 
 60% 
Trabajos y proyectos  [CB10], [CG10], [RA4]   - Trabajo sobre el BLOQUE 1   15% 
Informes memorias de prácticas  [CB10], [CG10], [RA4]   - Informe de la práctica de trabajo colaborativo entre robots correspondiente al BLOQUE 1 de la asignatura   5% 
Pruebas de ejecuciones de tareas reales y/o simuladas  [CB10], [CG10], [RA4]   - Ejecución de la práctica de trabajo colaborativo entre robots al final del BLOQUE 1 de la asignatura   5% 
Escalas de actitudes  [CB10], [CG10], [RA4]   - Valoración del trabajo diario de los alumnos en el laboratorio durante el BLOQUE 1 de la asignatura en la que fundamentalmente se tendrá en cuenta tanto la capacidad de trabajo en equipo como el grado de autonomía mostrado por el alumno    15% 


10. Resultados de Aprendizaje
 Una vez que hayan superado la asignatura, los alumnos:
- Conocerán los principales tipos de robots y sus aplicaciones más relevantes
- Conocerán los principales sensores empleados en Robótica
- Serán capaces de aplicar los conocimientos adquiridos sobre cinemática y dinámica de robots al trabajo colaborativo de manipuladores 


11. Cronograma / calendario de la asignatura
Descripción
 * La distribución de los temas por semana es orientativo, puede sufrir cambios según las necesidades de organización docente. 

Primer Cuatrimestre
SEMANA Temas Actividades de
enseñanza aprendizaje
Horas
de trabajo
presencial
Horas
de trabajo
autónomo
Total
Semana 1:  Tema 1   - Presentación de la asignatura
- Acceso al aula virtual y, en su caso, formación de grupos de prácticas
- Introducción a la Robótica 
 3.00   2.50   5.5 
Semana 2:  Tema 1   - Tipos de robots. Aplicaciones
- Práctica de laboratorio - explicación de la práctica
- Explicación del trabajo a realizar en las horas de trabajo autónomo 
 3.00   4.00   7 
Semana 3:  Tema 2   - Sistemas sensoriales en Robótica
- Práctica de laboratorio - evaluación  
 3.00   4.00   7 
Semana 4:  Tema 3   - Fundamentos de Robótica de manipulación
- Práctica de laboratorio - evaluación 
 3.00   4.00   7 
Semana 5:  Tema 3    - Fundamentos de Robótica de manipulación
- Práctica de laboratorio - evaluación 
 3.00   4.00   7 
Semana 6:  Tema 3    - Seminario sobre programación de robots
- Práctica de laboratorio - evaluación 
 3.00   4.00   7 
Semana 7:  Tema 3    - Seminario sobre normativa sobre robots industriales
- Ejecución de la práctica de laboratorio y evaluación final
 
 3.00   4.00   7 
Semana 8:  Temas 3 y 4   - Prueba individual temas 1-3
- Entrega del trabajo del BLOQUE 1 y evaluación
- Localización
- Práctica de laboratorio 
 3.00   8.50   11.5 
Semana 9:  Tema 4   - Localización
- Práctica de laboratorio 
 3.00   4.00   7 
Semana 10:  Tema 4   - Localización
- Práctica de laboratorio - evaluación 
 3.00   4.00   7 
Semana 11:  Tema 4   - Localización
- Práctica de laboratorio - evaluación 
 3.00   4.00   7 
Semana 12:  Tema 4   - Localización
- Práctica de laboratorio - evaluación 
 3.00   4.00   7 
Semana 13:  Tema 5   - SLAM
- Práctica de laboratorio - evaluación 
 3.00   4.00   7 
Semana 14:  Tema 6   - Planificación
- Práctica de laboratorio - evaluación 
 3.00   4.00   7 
Semana 15:  Tema 7   - ROS
- Prueba individual temas 4-6 
 3.00   8.50   11.5 
Semanas 16 a 18:              0 
Total horas 45 67.5 112.5


Fecha de última modificación: 06-09-2017
Fecha de aprobación: 31-07-2017