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Ampliación de Sistemas Robotizados
Curso 2017/18
1. Datos Descriptivos de la Asignatura
ASIGNATURA: Ampliación de Sistemas Robotizados CÓDIGO: 339390901
- Centro: Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología
- Titulación: Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
- Plan de Estudios: 2010 (publicado en 12-12-2011)
- Rama de conocimiento: Arquitectura e Ingeniería
- Itinerario/Intensificación:
- Departamento/s: - Área/s de conocimiento:
  • Arquitectura y Tecnología de Computadores
  • Ingeniería de Sistemas y Automática
- Curso: 4
- Carácter: Optativa
- Duración: Cuatrimestral
- Créditos ECTS: 6.0
- Horario: http://www.ull.es/view/centros/singind/Horarios_11/es
- Dirección web de la asignatura: http://www.campusvirtual.ull.es
- Idioma: Castellano e Inglés (0,3 ECTS en Inglés)


2. Requisitos para cursar la asignatura
Haber cursado la asignatura de Sistemas Robotizados


3. Profesorado que imparte la asignatura
Profesor/a Coordinador/a: SANTIAGO TORRES ALVAREZ
- Grupo: Teoría (1).
- Departamento: Ingeniería Informática y de Sistemas
- Área de conocimiento: Ingeniería de Sistemas y Automática
- Lugar Tutoría: Despacho 50, 5ª planta, Edificio de Física y Matemáticas.
- Horario Tutoría: Martes y Jueves de 10:30h a 13:30h. Este calendario está sujeto a constantes variaciones por necesidades docentes. Por eso el profesor dispone de un calendario para solicitud de tutorías, una vez autenticado desde la cuenta ULL.EDU.ES, accediendo al siguiente enlace: http://goo.gl/TGck2k .
- Teléfono (despacho/tutoría): 922 316502 ext. 6837
- Correo electrónico: storres@ull.edu.es
- Dirección web docente: http://www.campusvirtual.ull.es
Profesor/a: JOSE FRANCISCO SIGUT SAAVEDRA
- Grupo: Teoría (1), Prácticas (PX101,PX102,PX103) y Tutorías (TU101,TU103).
- Departamento: Ingeniería Informática y de Sistemas
- Área de conocimiento: Ingeniería de Sistemas y Automática
- Lugar Tutoría: Despacho 48, 5ª planta, Edificio de Física y Matemáticas.
- Horario Tutoría: Jueves de 16:00 a 19:00 y Viernes de 10:00 a 13:00. El lugar y horario de tutorías pueden sufrir modificaciones puntuales que serán debidamente comunicadas en tiempo y forma.
- Teléfono (despacho/tutoría): 922318263
- Correo electrónico: jfsigut@ull.es
- Dirección web docente: http://www.campusvirtual.ull.es
Profesor/a: RAFAEL ARNAY DEL ARCO
- Grupo: Prácticas (PX101,PX103) y Tutorías (TU101,TU103).
- Departamento: Ingeniería Informática y de Sistemas
- Área de conocimiento: Arquitectura y Tecnología de Computadores
- Lugar Tutoría: Planta 0 Edif. Física y Matemáticas. Laboratorio Dpto. Ingeniería Informática y de Sistemas/ Vicerrectorado TIDD. Edif. Central. Se informará a los alumnos del lugar de las tutorías con antelación
- Horario Tutoría: Lunes y Miércoles de 11:00 a 14:00. Tutorías virtuales los miércoles de 12:00-14:00
- Teléfono (despacho/tutoría): 922316502 - Ext. 6923
- Correo electrónico: rarnayde@ull.edu.es
- Dirección web docente: http://www.campusvirtual.ull.es
Profesor/a: NESTOR MORALES HERNANDEZ
- Grupo: Prácticas (PX102).
- Departamento: Ingeniería Informática y de Sistemas
- Área de conocimiento: Arquitectura y Tecnología de Computadores
- Lugar Tutoría: Planta 0, Edif. Física y Matemáticas. Laboratorio ISAATC.
- Horario Tutoría: Martes de 17:00 a 18:00h. Miércoles de 17:00 a 20:00h. Jueves de 17:00 a 19:00h. El lugar y horario de tutorías pueden sufrir modificaciones puntuales que serán debidamente comunicadas en tiempo y forma.
- Teléfono (despacho/tutoría): 922316502 - Ext. 6923
- Correo electrónico: nmorales@ull.edu.es
- Dirección web docente: http://www.campusvirtual.ull.es


4. Contextualización de la asignatura en el plan de estudio
- Bloque formativo al que pertenece la asignatura: Optativas
- Perfil profesional: Ingeniería Electrónica Industrial y Automática.


5. Competencias
Básicas
[CB2] Que los estudiantes sepan aplicar sus conocimientos a su trabajo o vocación de una forma profesional y posean las competencias que suelen demostrarse por medio de la elaboración y defensa de argumentos y la resolución de problemas dentro de su área de estudio.
[CB3] Que los estudiantes tengan la capacidad de reunir e interpretar datos relevantes (normalmente dentro de su área de estudio) para emitir juicios que incluyan una reflexión sobre temas relevantes de índole social, científica o ética.
Específicas
[27] Conocimientos de principios y aplicaciones de los sistemas robotizados.
Generales
[T7] Capacidad de analizar y valorar el impacto social y medioambiental de las soluciones técnicas.
[T9] Capacidad de trabajar en un entorno multilingüe y multidisciplinar.
Transversales
[O6] Capacidad de resolución de problemas.
[O8] Capacidad para aplicar los conocimientos a la práctica.
[O11] Capacidad para la creatividad y la innovación.


6. Contenidos de la asignatura
Contenidos teóricos y prácticos de la asignatura
BLOQUE 1
------------
- Profesor: José Francisco Sigut Saavedra

Teoría:

Tema 1.- Introducción a la visión en sistemas robotizados. Aplicaciones de la visión en el contexto de los sistemas robotizados.
Tema 2.- La imagen digital.
Tema 3.- Preprocesamiento de la imagen.
Tema 4.- Extracción de características.
Tema 5.- Segmentación.
Tema 6.- Representación y descripción de objetos.
Tema 7.- Reconocimiento de objetos.

Prácticas:
Sesiones de programación con el lenguaje Matlab para llevar a la práctica las técnicas de visión aprendidas en las clases teóricas.



BLOQUE 2
-------------
- Profesor: Santiago Torres Álvarez

Teoría:

Tema 8.- Breve repaso a la cinemática de robots.
Tema 9.- Programación de robots.
Tema 10.- Control cinemático.
Tema 11.- Dinámica.
Tema 12.- Control dinámico.
Tema 13.- Control visual.


- Profesores: Rafael Arnay del Arco y Néstor Morales Hernández

Prácticas:
Sesiones de programación de un robot para llevar a cabo tareas de identificación del entorno y ejecución de trayectorias basadas en control visual.
Actividades a desarrollar en otro idioma
- Profesor: José Francisco Sigut Saavedra

Los alumnos deberán leer y analizar documentos en inglés relativos a alguno de los temas. Además, en la entrega de los códigos de las funciones a desarrollar en lenguaje Matlab, todos los comentarios deberán estar en inglés.

- Profesor: Rafael Arnay del Arco y Néstor Morales Hernández.

Los alumnos deben trabajar con el manual del lenguaje de programación ACL, del que dispondrán su versión inglesa, para el robot manipulador con el que trabajarán en el laboratorio. Asimismo, en la entrega de los códigos de las funciones a desarrollar en lenguaje Matlab, todos los comentarios deberán estar en inglés.

En el sistema de evaluación se describe cómo se realizará la evaluación de estas actividades en inglés dentro de la asignatura.



7. Metodología y volumen de trabajo del estudiante
Descripción
La metodología docente de la asignatura consistirá en lo siguiente:

• Clases teóricas (2 horas a la semana) en las que se combinarán las tradicionales clases de pizarra con el uso de los medios audiovisuales disponibles, principalmente el cañón de proyección. Los alumnos podrán consultar y descargarse el material relativo a la asignatura en el Aula Virtual.
• Clases prácticas (2 horas a la semana) en aula de ordenadores y laboratorio para llevar a cabo simulaciones del uso de las técnicas aprendidas en las clases teóricas y su implementación real con los recursos disponibles.
• El aula virtual se utilizará para poner a disposición del alumno las referencias a todos los recursos de la asignatura: apuntes, bibliografía, software, material, etc.


Actividades formativas en créditos ECTS, su metodología de enseñanza-aprendizaje y su relación con las competencias que debe adquirir el estudiante
Actividades formativas Horas presenciales Horas de trabajo autónomo Total Horas Relación con competencias
Clases teóricas  30.00      30  [CB2], [CB3], [T7], [T9], [27], [O6]
Clases prácticas (aula / sala de demostraciones / prácticas laboratorio)  27.00      27  [CB2], [CB3], [T7], [T9], [27], [O6], [O8], [O11]
Estudio/preparación clases teóricas     30.00   30  [CB2], [CB3], [T7], [T9], [27]
Estudio/preparación clases prácticas     30.00   30  [CB2], [CB3], [T7], [T9], [27], [O6], [O8], [O11]
Preparación de exámenes     30.00   30  [CB2], [CB3], [T7], [T9], [27]
Asistencia a tutorías  3.00      3  [CB2], [CB3], [T7], [T9], [27]
Total horas  60   90   150 
Total ECTS  6 


8. Bibliografía / Recursos
Bibliografía básica
- Arturo de la Escalera, Visión por Computador: Fundamentos y Métodos, Ed. Prentice Hall, 2001
- Rafael C. González. Richard E. Woods. Digital Image Processing (second edition). Ed. Prentice Hall, 2002
Bibliografía complementaria

A. Barrientos et al. Fundamentos de Robótica (2a ed). McGraw-Hill, 2007.

Otros recursos
• Software:
- MATLAB. Se trata de un software matemático que ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE) con un lenguaje de programación propio (lenguaje M). En particular, se trabajará intensamente con las toolbox de image processing y image acquisition.
- ATS. Se trata de una interfaz tipo MS-Dos para el controlador ACL del robot Scorbot-er presente en el laboratorio. Con ella se puede acceder a un entorno de programación ACL, que es el lenguaje de programación del mencionado robot.
- ACL-offline. Se trata de una interfaz tipo MS-Dos para el controlador ACL del robot Scorbot-er. Con ella se puede programar una tarea completa de diseño y ejecución de programas directamente desde un fichero de texto plano, obviando el uso del software ATS, facilitando y flexibilizando así la tarea de programación del robot.
- Scorbase. Se trata de un interfaz tipo Windows para el controlador ACL del robot Scorbot-er. Con ella se puede acceder de una manera amigable a un entorno de programación ACL, diseño y ejecución de tareas de programación del robot, etc.
- Dentro del bloque 2 de la asignatura, además, puede ser posible el uso de algún software para la implementación de un laboratorio virtual de Robótica y Visión artificial.

• Hardware:
- Aula de ordenadores.
- Robots manipuladores.



9. Sistema de evaluación y calificación
Descripción
La evaluación de la asignatura se rige por el Reglamento de Evaluación y Calificación de la Universidad de La Laguna (BOC de 19 de enero de 2016), o bien por el Reglamento de Evaluación que la Universidad de La Laguna tenga vigente en el momento de la convocatoria y/o de publicación de las actas correspondientes.

En virtud del Reglamento actual, la evaluación de la asignatura es continua y consiste en las siguientes pruebas:
- Pruebas objetivas (PO), con un peso del 20% en la nota final obtenida.
- Pruebas de respuesta corta (RC), con un peso del 20% en la nota final obtenida.
- Pruebas de ejecuciones de tareas reales y/o simuladas (PR), con un peso del 60% en la nota final obtenida.


Requisitos mínimos para acceder a la evaluación continua de la asignatura:
- Realización de cualquiera de las pruebas de evaluación mencionadas.


Mínimos para aprobar la asignatura: Será obligatorio realizar las pruebas de evaluación propuestas en ambos bloques. Si no es así, la calificación en el acta será "No presentado". Por tanto, la nota final (NF) o calificación en el acta se obtiene tras la aplicación de la siguiente fórmula:
- Si se realizan todas las pruebas PO, RC y PR, NF = 0.20*PO + 0.20*RC + 0.60*PR
- Si no se realizan todas las pruebas PO, RC o PR, NF = "No presentado"


Evaluación alternativa:
Si el alumno no se evalúa de forma continua, en la prueba PF el alumno debe evaluarse de todo el contenido teórico y práctico de la asignatura, en una única prueba, en la fecha oficial de convocatoria que figure en el calendario académico. Esta circunstancia deberá ser informada por el alumno con una antelación de 10 días con respecto a la la fecha oficial de convocatoria que figure en el calendario académico.

Evaluación del 5% de inglés:
Las actividades y evaluación en inglés están contenidos dentro de las pruebas PR. El alumno dispondrá de ciertos contenidos (guiones de prácticas, manuales de dispositivos, ayudas de los paquetes software empleados, etc.) para la realización de las mismas en inglés y debe ser capaz de llevar a cabo los objetivos de las pruebas planteadas a través de dichos contenidos. Además, en los códigos exigidos para la prácticas, todos los comentarios deberán estar en inglés. La evaluación de dichas pruebas PR contemplará, por tanto, la evaluación del inglés en esta asignatura.


Estrategia Evaluativa
TIPO DE PRUEBA COMPETENCIAS CRITERIOS PONDERACIÓN
Pruebas objetivas  [CB2], [CB3], [T7], [T9], [27], [O8]   Evaluación de cuestionarios sobre aspectos prácticos de la asignatura.   20% 
Pruebas de respuesta corta  [CB2], [CB3], [T7], [T9], [27]   Evaluación de cuestionarios relativos a aspectos teóricos y prácticos de la asignatura   20% 
Pruebas de ejecuciones de tareas reales y/o simuladas  [CB2], [CB3], [T7], [T9], [27], [O6], [O8], [O11]   Evaluación de la ejecución de los algoritmos implementados de acuerdo con los requerimientos y restricciones de los problemas a tratar   60% 


10. Resultados de Aprendizaje
 Una vez aprobada la asignatura, los alumnos serán capaces de:

• Manejar hardware y software adaptados a la visión por computador.
• Aplicar las técnicas más adecuadas a un problema dado de visión por computador.
• Conocer e implementar las principales técnicas de visión por computador aplicadas a la robótica.
 


11. Cronograma / calendario de la asignatura
Descripción
 La asignatura se desarrolla a lo largo de las 15 semanas del 2º cuatrimestre según la estructura que se expone a continuación:

• 2 horas a la semana de clases de teoría impartida en el aula de clase.
• 2 horas de prácticas de simulación y/o de laboratorio.


* La distribución de los temas por semana es orientativo, puede sufrir cambios según las necesidades de organización docente. 


Segundo Cuatrimestre
SEMANA Temas Actividades de
enseñanza aprendizaje
Horas
de trabajo
presencial
Horas
de trabajo
autónomo
Total
Semana 1:  Temas 1 y 2   - Impartición de la teoría relativa a estos temas.
- Sesión de prácticas relativa a estos temas. 
 4.00   4.00   8 
Semana 2:  Temas 2 y 3   - Impartición de la teoría relativa a estos temas.
- Sesión de prácticas relativa a estos temas. 
 4.00   4.00   8 
Semana 3:  Tema 3   - Impartición de la teoría relativa a estos temas.
- Sesión de prácticas relativa a estos temas. 
 4.00   4.00   8 
Semana 4:  Tema 4   - Impartición de la teoría relativa a estos temas.
- Sesión de prácticas relativa a estos temas. 
 4.00   4.00   8 
Semana 5:  Tema 5   - Impartición de la teoría relativa a estos temas.
- Sesión de prácticas relativa a estos temas. 
 4.00   4.00   8 
Semana 6:  Temas 5 y 6   - Impartición de la teoría relativa a estos temas.
- Sesión de prácticas relativa a estos temas. 
 4.00   4.00   8 
Semana 7:  Temas 6 y 7   - Impartición de la teoría relativa a estos temas.
- Sesión de prácticas relativa a estos temas. 
 4.00   4.00   8 
Semana 8:  Temas 7 y 8   - Impartición de la teoría relativa a estos temas.
- Sesión de prácticas relativa a estos temas.
- Prueba de evaluación continua de los temas: 1-7. 
 4.00   4.00   8 
Semana 9:  Temas 9 y 10.   - Impartición de la teoría relativa a estos temas.
- Sesión de prácticas relativa a estos temas. 
 4.00   4.00   8 
Semana 10:  Tema 10.   - Impartición de la teoría relativa a estos temas.
- Sesión de prácticas relativa a estos temas.
- Prueba de evaluación continua de los temas: 8-10.
 
 4.00   6.00   10 
Semana 11:  Temas 11 y 12.   - Impartición de la teoría relativa a estos temas.
- Sesión de prácticas relativa a estos temas. 
 4.00   4.00   8 
Semana 12:  Tema 12.   - Impartición de la teoría relativa a estos temas.
- Sesión de prácticas relativa a estos temas.
 
 4.00   4.00   8 
Semana 13:  Tema 12.   - Impartición de la teoría relativa a estos temas.
- Sesión de prácticas relativa a estos temas.
 
 4.00   10.00   14 
Semana 14:  Tema 13.   - Impartición de la teoría relativa a estos temas.
- Sesión de prácticas relativa a estos temas.
- Prueba de evaluación continua de los temas: 11-12. 
 4.00   10.00   14 
Semana 15:  Tema 13.   - Impartición de la teoría relativa a estos temas.
- Sesión de prácticas relativa a estos temas.
- Prueba de evaluación continua de los temas: 13.
- Entrega final de prácticas. 
 4.00   10.00   14 
Semanas 16 a 18:  Evaluación   - Evaluación y trabajo autónomo del alumno para la preparación de la evaluación.
- Entrega final de prácticas 
 0.00   10.00   10 
Total horas 60 90 150

Fecha de última modificación: 21-11-2017
Fecha de aprobación: 27-07-2017